基于单片机的AGV伺服控制系统毕业设计(论文)任务书

xxxxx 大 学

毕业设计（论文）任务书

教学点： 专 业： 学 生 姓 名： 设计(论文)题目：

起 迄 日 期: 设计(论文)地点: 指 导 教 师: 专业负责人:

电子工程 准考证号： 基于单片机的

AGV伺服控制系统的研究 201 年 月 日 ~ 月 日

发任务书日期: 201 年 月 日

任务书填写要求

1．毕业设计（论文）任务书由指导教师根据各课题的具体情况填写，经学生所在专业的负责人审查、学院（系）领导签字后生效。此任务书应在毕业设计（论文）开始前一周内填好并发给学生；

2．任务书内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，不得随便涂改或潦草书写，禁止打印在其它纸上后剪贴；

3．任务书内填写的内容，必须和学生毕业设计（论文）完成的情况相一致，若有变更，应当经过所在专业及学院（系）主管领导审批后方可重新填写；

4．任务书内有关“学院（系）”、“专业”等名称的填写，应写中文全称，不能写数字代码。学生的“学号”要写全号；

5．任务书内“主要参考文献”的填写，应按照国标GB 7714—2005《文后参考文献著录规则》的要求书写，不能有随意性；

6．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—2005《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2007年3月15日”或“2007-03-15”。

毕 业 设 计（论 文）任 务 书

1．本毕业设计（论文）课题应达到的目的： AGV主要由一下几个功能模块组成：主控单元，引导单元，驱动单元，通讯单元，安全与辅助单元和供电单元等。 电机是AGV的关键部件。为使小车具有良好的使用性能，驱动电机应具有宽调速范围、高转速和足够大的起动转矩。由于AGV的驱动电机是车载形式运行的，这要求电机体积小、重量轻、效率高、且具有良好的能量回馈性能。 本设计介绍了如何使用单片控制驱动芯片来实现有位置传感器的无刷直流电机的正转/反转/加速/减速等一系列动作。为今后从事本专业的相关工作打下一个良好的基础。 2．本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）： 本设计完成任务的内容： 对无刷直流电机的控制原理进行了详细分析，依据无刷直流电机特性，针对AGV的控制需求，进行了无刷直流电机控制系统的研究。 硬件部分以单片机PIC16F877作为控制芯片，逆变器由6个MOSEFET管组成。通过逆变器驱动电路等电路模块的设计，实现了电机的智能控制以及过流保护等保护功能，可靠的对小车电机和电池进行保护，确保小车使用安全。 在软件方面利用PIC汇编语言，采用模块化编程和结构化编程。实现了信号的采集及处理，实现了小车的加速减速、正反转4种工作模式。 具体设计下: （1）选用PIC16F877单片机作为主控芯片； （2）采用带霍尔传感器的BLDC直流无刷电机； （3）通过对PIC16F877单片机编程，实现AGV加速减速、正反转控制； （4）可实现系统过流保护功能。 实现无刷直流电机的自动控制，硬件结构简单、成本较低。设计中，利用单片机开发环境完成软件编写和硬件调试。

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3．对本毕业设计（论文）课题成果的要求〔包括毕业设计论文、图表、实物样品等〕： 1）论文一份 2）仿真原理图及程序 4．主要参考文献： [1]张琛.直流无刷电动机的原理及应用[M].北京机械工业出版社,2004. [2]李学海.PIC单片机原理[M].北京航空航天大学出版社,2004. [3]杨圣.PIC系列单片机的原理与实践[M].中国科学技术大学出版社,2003. [4]李荣正,王诚杰.PIC单片机原理及应用[M].北京航空航天大学出版社,2010. [5]李中华,张雨农.8位单片机C语言编程[M].人民邮电出版社,2010. [6]顾绳古.电机及拖动基础[M].机械工业出版社,2004. [7]郭庆鼎，赵希梅.直流无刷电动机原理与技术应用[M].中国电力出版社，2008. [8]刘小春.无刷直流电动机的单片机控制[J].自动化技术与应用， 2009,28(3):129~130. [9]王晓明.电动机的单片机控制[M].北京航空航天大学出版社,2002. [10]顾铭.无刷直流电机控制系统设计[D].大连理工大学,2006. [11]无刷直流电机原理（Microchip_AN885）原文，来自. [12]卢静,陈非凡.基于单片机的无刷直流电动机控制系统设计[J].北京机械工业学院学报，2009,17(4): 45~49. [13]蔡耀成.无刷直流电机中的霍尔位置传感器[J].威特电子，1999,27（5）：23~25. [14]李青.单片机控制的无刷直流电机驱动系统设计[D].黄冈师范学院,2008. [15]葛广军，杨帆.基于单片机的智能小车控制系统设计[J].河南城建学院学报，2011,20(3): 47~50. [16]刘志强.无刷直流电机论文[D].上海海运学院，2010.

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5．本毕业设计（论文）课题工作进度计划： 起 迄 日 期 12月 15 日 ~ 12月 17 日 论文选题 工 作 内 容 12月 18 日 ~ 12 月30 日 阅读老师的任务书 2 月 28 日 ~ 3 月 15 日 提交开题报告，外文翻译资料 3 月 16 日 ~ 4 月 5 日 修改开题报告，完成软硬件设计 4 月 6 日 ~ 4 月 16 日 完成软硬件调试 4 月 17 日 ~ 4 月 25 日 整理前期材料，提交论文初稿 4 月 26 日 ~ 5月 9 日 整理毕业论文，按照归档要求进行论文装订 5 月 10 日 ~ 5月 12 日 毕业论文装订、汇总 5 月 13 日 论文答辩 所在专业审查意见： 负责人： 年 月 日 学院（系）意见： 院（系）领导： 年 月 日