一种基于智能移动平台的服务机械臂抓取姿态角计算方法

（12）发明专利说明

（21）申请号 CN201710808641.3 （22）申请日 2017.09.09 （71）申请人 北京工业大学

地址 100124 北京市朝阳区平乐园100号

（10）申请公布号 CN107450376B

（43）申请公布日 2019.06.21

书

（72）发明人 贾松敏;刁琛桃;张国梁;李秀智;张祥银;郑泽玲 （74）专利代理机构 北京思海天达知识产权代理有限公司

代理人 沈波

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种基于智能移动平台的服务机械臂抓取姿态角计算方法

（57）摘要

本发明公开了一种基于智能移动平台的服

务机械臂抓取姿态角计算方法，属于机械臂运动控制领域，尤其涉及机械臂的姿态角分析计算。根据相机确定目标物在相机坐标系中的坐标位置；通过提前标定好的转换矩阵将目标物在相机坐标系中的坐标转换到机械臂坐标系中；通过转换后的目标物的坐标点计算目标物在机械臂坐标系中与机械坐标系中的X轴的夹角θ，通过该夹角θ与机械臂姿态中的三个分量的映射函数关系

求得当前机械臂的姿态；将目标物坐标和机械臂末端姿态合成控制机械臂的目标位姿，发送给机械臂，即完成目标物抓取动作。通过目标物与机械臂坐标系X轴的夹角θ来确定姿态角中的各个分量，从而完成机械臂以指定的姿态去抓取目标物。

法律状态

法律状态公告日

2017-12-08 2017-12-08 2017-12-08 2018-01-05 2018-01-05 2019-06-21

法律状态信息

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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