（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201910227691.1 （22）申请日 2019.03.25 （71）申请人 北京大学口腔医学院
地址 100000 北京市海淀区中关村南大街22号北京大学口腔医院教学楼101
（10）申请公布号 CN109820608A
（43）申请公布日 2019.05.31
（72）发明人 吕培军;原福松;张耀鹏
（74）专利代理机构 北京瑞思知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 陈长会
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
牙根管治疗机器人及治疗方法
（57）摘要
本发明提供了一种牙根管治疗机器人及治
疗方法。在该牙根管治疗机器人中，云台及牙根管治疗光纤受到x轴运动单元和y轴运动单元的驱动而在xy平面上移动，牙根管治疗光纤受到z轴运动单元的驱动而沿z轴移动同时牙根管治疗光纤受到a轴运动单元的驱动而饶z轴转动。通过本发明，实现了牙根管治疗光纤的四自由度控制，从而使得利用微型机器人实施牙根管治疗的牙根管治疗光纤的各种运动方式得以实现，解决
了采用手工方法完成牙根管治疗过程所存在的问题，降低了牙根管治疗的人工成本。
法律状态
法律状态公告日
2019-05-31 2019-05-31 2019-06-25
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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权利要求说明书
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说明书
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