法律分析：
起诉变更抚养权的程序：1、当事人确定符合起诉变更抚养权的条件；2、收集相关证据并写好起诉状；3、携带身份证、起诉状、相关证据去被告住所地人民法院起诉。
根据《民事诉讼法》
第一百一十九条起诉条件
起诉必须符合下列条件：（一）原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；（二）有明确的被告；（三）有具体的诉讼请求和事实、理由；（四）属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。
第一百二十条起诉形式
起诉应当向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。
根据《最高人民法院关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》
第16条：一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。
（1）与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
（3）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
（4）有其他正当理由需要变更的。
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