在CANopen协议中，节点之间可以通过PDO（Process Data Object）和SDO（Service Data Object）等方式进行数据通信。PDO是实时数据对象，用于实时数据的传输，例如传感器数据、执行器位置等。SDO是服务数据对象，用于节点之间的配置和设置，例如参数配置、状态查询等。
在CANopen协议中，节点之间采用标准的通信对象字典进行数据交换。通信对象字典定义了节点之间的数据对象、数据类型以及数据格式等。通过读/写字典对象，节点可以实现数据的获取和配置。
总结来说，CANopen是一种基于CAN总线通信的实时控制系统的通信协议。它具有高可靠性、实时性、灵活性等特点，在工业自动化、机器人控制、航空航天等领域得到广泛应用。CANopen协议通过分布式的网络结构、PDO和SDO等方式实现节点间的数据通信和配置管理，支持不同类型的节点和设备。
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