具备下列条件的民事法律行为有效：
(一)行为人具有相应的民事行为能力;
(二)意思表示真实;
(三)不违反法律、行规的强制性规定，不违背公序良俗。
因此，自愿承担他人债务的约定若满足以上条件，则是有效的。
法律依据：中华人民共和国民法典》第一百四十三条 具备下列条件的民事法律行为有效：