agv小车控制方式
发布网友
发布时间：2022-04-20 10:04
共1个回答
热心网友
时间：2023-07-10 04:46
AGV工作范围由若干个区域组成，当控制台调度系统收到物料运输的双车联动任务时，首先判断在任务开始点区域内空闲AGV数量，如果数量小于2台，从近及远查找空闲AGV，如果没有满足两台空闲AGV要求，则终止任务，并提示未完成任务信息。如果有两台或两台以上，则调度最近的两台空闲AGV到达任务开始点。
AGV到达指定任务点后，要重新分配两台AGV的工作模式，一台为主车，一台为从车，根据数据库中物料的设置的外形尺寸，将每台AGV调整位置距离，计算出组合模式的车体中心点，每台车相对车体中心点的位置信息；同步车体系统时间，行驶速度，加速度，旋转角速度。
资料拓展：
重新定义组合模式车体的安全防碰范围，共享安全控制信号，并将安全报警信息的级别提高。设定组合车体，通过无线电台，共享每台车的安全控制信号，当其中一台出现安全报警信息时，整个组合车体都要停止工作，保证动作一致。安全报警级的优先级设置为最高级别，保证物料运输安全。
各项参数设置完成后，开始执行双车联动运送任务。调度系统规划整个的行驶路段和行驶路段的安全范围，根据事先规划好的行车路线行驶。行驶路线可分为若干路段，在每一个路段上都有相对应的安全避碰区域，如果在安全区域内有其他空闲车辆，要先行驶离该区域。如果是正在执行单车任务的AGV，可根据双车联动任务AGV距离该路段的距离，来判断是否进行避让，原则上是按双车联动任务优先规则执行。
遇到转弯或侧移路段时，为了保证运输物料平稳，在经过弯道或是侧移路段时，行车速度要低于0.2m每秒，加减速度不能大于0.1m，旋转角速度不能大于0.5每秒，旋转中心为组合车体的中心为基点，车体姿态保持一致。
到达任务结束点后，先执行物料移载，当物料移除AGV平台后，解除组合车体模式，将从车挂起，再将主车驶离路段安全区域，再挂起主车。分别将两辆AGV下线，结束双车联动任务。再分别进行单车上线操作，恢复单车AGV运行模式。
当执行任务时出现电量不足情况时，需要在任务路段最近处的充电点充电，充电规则按照先主后从原则，如果其中一台电量不少于百分之40，则忽略不充。充电电量达到95％时结束充电，继续执行任务。
