晕就对了 CAN通讯进阶- 为什么会有错误帧 什么是SSP SJW Tseg Tq和Tra...
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在CAN通信中，回读机制是指节点在发送报文的同时读取总线上的二进制位，以此判断报文发送是否准确。采样点是读取总线电平的时刻，位于TSeg1结束处，其位置由采样率决定。采样点的设置影响接收数据的准确性。SSP（Secondary Sample Point）是基于采样点的调整，通过在仲裁段测量下降沿的RX delay时间，调整数据段的RX采样点，以适应高速通讯中的信号延迟问题。
CAN总线中存在五种错误：位错误、ACK错误、填充错误、CRC错误、格式错误。位错误发生在发送与接收的电平不一致时，通常出现在仲裁区、ACK槽或特定的错误标志发送时。ACK错误是发送节点在ACK槽未收到预期的显性位应答。填充错误发生在需要位填充原则的帧段中，连续六个相同电平时。CRC错误是发送与接收的CRC序列不一致。格式错误发生在预定值区域内检测到非法值。
节点状态包括主动错误状态、被动错误状态和总线关闭状态。主动错误状态允许节点正常通信，发送主动错误标志以破坏当前报文。被动错误状态允许节点发送被动错误标志，以避免影响其他通信，优先让其他节点使用总线。总线关闭状态禁止节点发送和接收报文。
错误帧的发送基于错误检测后的位置：位错误、填充错误、格式错误和ACK错误在错误位后一位开始发送；CRC错误紧跟在ACK界定符后发送。错误帧由主动或被动错误标志和错误界定符组成，用于通知其他节点通信错误发生。
理解这些机制对于CAN总线的正确运行至关重要，它们确保了总线通信的可靠性和效率，防止了错误传播，维护了网络的整体稳定。
